A módszer, ahonnan az aerobik a nevét kapta, dr. Kenneth Cooper nevéhez fűződik, akit az amerikai hadsereg és a haditengerészet orvosaként a '60-as évek elején arra kértek fel, hogy az űrhajósok fizikai felkészítésében és mérésében is vegyen részt. Cooper fő feladata az állóképesség fejlesztése volt, amelyet folyamatosan végzett gimnasztikai gyakorlatokkal oldott meg. Módszerének lényege abban állt, hogy a feladatokat magas ismétlésszámmal, pihenő nélkül végeztette. Cooper minden olyan hosszú távú fizikai aktivitást, amely során az oxigén felvétele és felhasználása egyensúlyban van, „aerobic testgyakorlásnak", röviden aerobicnak nevezett.(dr. Keneth Cooper). Cooper több könyvet írt, melyben a rekreációval és az egészséges életmód népszerűsítésével foglalkozott, neve egyre ismertebbé vált nemcsak a szakemberek és sportolók körében, hanem a hétköznapi emberek körében is. A 60-as évek második felétől egyre erősebbé vált a fitnesz-mozgalom az USA-ban. Az ezt követő két-három évtized alatt az aerobikos mozgásfajták folyamatosan fejlődtek.

Cooper módszerét 1969-ben Jackie Sorensen zenével ötvözte és tánccal egészítette ki, majd megkezdte sikeres üzleti vállalkozását, termeket nyitott és oktatókat képzett. Igazán népszerűvé mégis csak akkor vált, amikor az 1970-es években Jane Fonda, népszerű színésznő, tovább fejlesztette a Cooper-féle módszert. Jazz balett elemekkel egészítette ki és videokazettákon keresztül népszerűsítette az akkor még elsősorban háziasszonyoknak szánt mozgásanyagot. Fonda hamar felismerte, hogy ez a mozgásforma nagy tömegegek foglalkoztatására alkalmas, hiszen nincs sportszerigénye. Clubhálózatot hozott létre, az aerobik népszerű mozgalommá vált. Ekkoriban azonban a gyakorlatok egy része többet ártott, mint használt. Nem figyeltek a gyakorlatok szakszerű összeállítására, cipőviselése nélkül folyamatosan szökdeltek, túl gyors zenére végeztek hirtelen mozdulatokat, extrém csavarásokat az ízületekben, mely végső soron a mozgató szervrendszer kóros elváltozásait idézte elő. Sporttudományi kutatások eredményeit követően Fonda 1986-ban kiadta új aerobik programját, amely már nagymértékben különbözött az előzőtől. A gyakorlatok tervezésénél már figyelembe vették a fokozatos pulzusszám emelését, felhívta a figyelmet a sérülések elkerülése végett a cipő használatára, a talajra érkezés helyes technikájára. Európában az 1980-as évek elején vált ismerté és népszerűvé a sportág. Magyarországon a sportág megismertetése, elterjedése Szécsényiné dr. Fekete Irén nevéhez fűződik, aki a Testnevelési Főiskola tanára, 1982-ben San Diegoban sajátította el és 1983- ban indította be az aerobik oktatói képzést a Testnevelési Főiskolán. Az alapelveket megtartva és a Fonda-féle módszereket követve kialakította az aerobik magyar változatát, amely az gimnasztika, a jazz-balett, a modern táncok és a ritmikus sportgimnasztika előkészítő mozgásait tartalmazta. 1991-ben  megalakult a MAESZ (Magyar Aerobic Szövetség).